小原さん卒論
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[[技術資料]] サッカーシュミレーションによる最適解の行動 *目次 [#yb4bcbfb] #CONTENTS *背景 [#t8e13510] 近年、ロボカップシミュレーションは自律型エージェントの研究に広く活用されている。しかし、多くのチームでは選手の能力が一律で、現実のサッカーのような選手ごとの個性が再現されていない。そのため、より現実に近い戦術検証や行動分析が難しいという課題がある。 *目的 [#b13dd7d5] 本研究では、helios-baseに各選手の能力値を個別に反映させることで、リアルに近いチームを構築する。さらに、特定の相手チームに勝つための最適な行動や戦術を分析し、エージェントの行動最適化を目指す。 *準備 [#c9b9c9a7] **Ubuntuインストール [#f2d7e72b] とりあえず、WSL2のインストールから始める。以下のサイト見ながらでできる。 https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/install-win10 一応ここにその内容を記す。まず、管理者権限でPowerShellを開き、次のコマンドを入力する。 dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart 次に、同じくpowershellでwindowsのどのシステムを使用しているか次のコマンドで確認する。 systeminfo | Select-String "システムの種類" → x64 や ARM64 などが表示される 次にwindowsのバージョンとビルド番号を確認する。~ Windows ロゴ キー + R キー を押して、「 winver 」と入力し、 [OK] を選択する。 (または、Windows コマンド プロンプトで ver コマンドを入力)。 #ref(ver_build.png,,40%) 上図が出るので、適切なバージョンを満たしているか確認する -x64 システムの場合: バージョン 1903 以降、 ビルド 18362 以上。 -ARM64 システムの場合: バージョン 2004 以降、 ビルド 19041 以上。 --18362 より前のビルドは WSL 2 をサポートしていません。 Windows 更新アシスタントを使用して、お使いのバージョンの Windows を更新します。Windows 10 バージョン 1903 または 1909 を実行している場合は、Windows メニューから [設定] を開き、[更新とセキュリティ] に移動して、[更新プログラムのチェック] を選択します。 ビルド番号は、18362.1049+ または 18363.1049+ で、マイナー ビルド番号は .1049 より大きい必要があります。windowsのマイナービルド番号を満たしていない場合は、windowsマークをクリックして、歯車マークをクリックして設定を開きWindows Updateを行う。 WSL 2 をインストールする前に、" 仮想マシン プラットフォーム " オプション機能を有効にする必要がある。~ 管理者として PowerShell を開き、以下を実行する。 dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart PCを&size(20){&color(red,white){再起動};};して WSL のインストールを完了し、WSL 2 に更新する。 次にWSL2Linuxカーネル更新プログラムパッケージをダウンロードする。システムがx64の場合はx64、ARM64の場合はARM64をクリックする。 [[x64:https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi]] [[ARM64:https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_arm64.msi]] ダウンロード後、ダウンロードしたファイルを実行する。 次に、次のコマンドで、新しい Linux ディストリビューションをインストールする際の既定のバージョンとして WSL 2 を設定する。 wsl --set-default-version 2 次に、Ubuntu 20.04 LTSは下記の通り -管理者powershellで以下コマンドを打ちインストールする curl.exe -L -o ubuntu-2004.appx https://aka.ms/wslubuntu2004 -エクスプローラーで「C:\Windows\System32」に行くと下の方に「Ubuntu 20.04」に似た名前のフォルダができているので、それをクリックしてインストールする --ubuntuのコンソール画面が出ればOK その後、起動し、ユーザー名とパスワードを設定する。どちらも覚えるか&size(20){&color(red,white){記録};};しておく。 参考「https://qiita.com/choco227/items/38c141b6b105d9a7cf56」 --このユーザー名およびパスワードは、インストールする Linux ディストリビューションごとに固有であり、Windows ユーザー名とは関係ありません。 ユーザーがユーザー名およびパスワードを作成すると、そのアカウントがディストリビューションの既定のユーザーとなり、起動時に自動的にサインインされます。 このアカウントは、Linux 管理者と見なされ、sudo (Super User Do) 管理コマンドを実行できる。 ***起動方法 [#u5f4d885] 以下のようにファイルのパス検索のところに wsl と検索することで起動することができる #ref(wsl.png,,10%) #ref(wsl(1).png,,10%) **サッカーシュミレーションを行うための環境構築 [#t782bf05] ***サーバー準備 [#d6651bf7] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/rcsoccersim/rcssserver ***モニターに表示 [#qb899e8d] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/rcsoccersim/rcssmonitor ***サッカーシュミレーション環境の実行 [#u371bd38] ターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、サーバーを起動する。 rcssserver 実行したときに以下のように表示されれば問題ない #ref(rcssserver.png,,10%) 次に新しいターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、モニターを表示する。 rcssmonitor 実行したときに以下のように表示されれば問題ない #ref(rcssmonitor.png,,15%) *エージェントの実行方法 [#b847cf1b] 現段階では既存のものを使用する **準備 [#c86670f7] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/KN2C2D/agent2d-stack?tab=readme-ov-file もう1チーム実行するために同じコードをダウンロードし、ファイル名を変える。 その後start.shというファイルを開き、既存のチーム名から変える。 **実行方法 [#t7127f31] ターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、サーバーを起動する。 rcssserver agent2d-stack/Agent/src/の場所でターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、1チーム目を起動する。 ./start.sh もう一つのファイルからagent2d-stack/Agent/src/の場所でターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、2チーム目を起動する。 ./start.sh 次に新しいターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、モニターを表示する。 rcssmonitor 上記のすべてを実行し、以下のように画面が出れば問題ない #ref(rcssmonitor1.png,,15%)
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[[技術資料]] サッカーシュミレーションによる最適解の行動 *目次 [#yb4bcbfb] #CONTENTS *背景 [#t8e13510] 近年、ロボカップシミュレーションは自律型エージェントの研究に広く活用されている。しかし、多くのチームでは選手の能力が一律で、現実のサッカーのような選手ごとの個性が再現されていない。そのため、より現実に近い戦術検証や行動分析が難しいという課題がある。 *目的 [#b13dd7d5] 本研究では、helios-baseに各選手の能力値を個別に反映させることで、リアルに近いチームを構築する。さらに、特定の相手チームに勝つための最適な行動や戦術を分析し、エージェントの行動最適化を目指す。 *準備 [#c9b9c9a7] **Ubuntuインストール [#f2d7e72b] とりあえず、WSL2のインストールから始める。以下のサイト見ながらでできる。 https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/install-win10 一応ここにその内容を記す。まず、管理者権限でPowerShellを開き、次のコマンドを入力する。 dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart 次に、同じくpowershellでwindowsのどのシステムを使用しているか次のコマンドで確認する。 systeminfo | Select-String "システムの種類" → x64 や ARM64 などが表示される 次にwindowsのバージョンとビルド番号を確認する。~ Windows ロゴ キー + R キー を押して、「 winver 」と入力し、 [OK] を選択する。 (または、Windows コマンド プロンプトで ver コマンドを入力)。 #ref(ver_build.png,,40%) 上図が出るので、適切なバージョンを満たしているか確認する -x64 システムの場合: バージョン 1903 以降、 ビルド 18362 以上。 -ARM64 システムの場合: バージョン 2004 以降、 ビルド 19041 以上。 --18362 より前のビルドは WSL 2 をサポートしていません。 Windows 更新アシスタントを使用して、お使いのバージョンの Windows を更新します。Windows 10 バージョン 1903 または 1909 を実行している場合は、Windows メニューから [設定] を開き、[更新とセキュリティ] に移動して、[更新プログラムのチェック] を選択します。 ビルド番号は、18362.1049+ または 18363.1049+ で、マイナー ビルド番号は .1049 より大きい必要があります。windowsのマイナービルド番号を満たしていない場合は、windowsマークをクリックして、歯車マークをクリックして設定を開きWindows Updateを行う。 WSL 2 をインストールする前に、" 仮想マシン プラットフォーム " オプション機能を有効にする必要がある。~ 管理者として PowerShell を開き、以下を実行する。 dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart PCを&size(20){&color(red,white){再起動};};して WSL のインストールを完了し、WSL 2 に更新する。 次にWSL2Linuxカーネル更新プログラムパッケージをダウンロードする。システムがx64の場合はx64、ARM64の場合はARM64をクリックする。 [[x64:https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi]] [[ARM64:https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_arm64.msi]] ダウンロード後、ダウンロードしたファイルを実行する。 次に、次のコマンドで、新しい Linux ディストリビューションをインストールする際の既定のバージョンとして WSL 2 を設定する。 wsl --set-default-version 2 次に、Ubuntu 20.04 LTSは下記の通り -管理者powershellで以下コマンドを打ちインストールする curl.exe -L -o ubuntu-2004.appx https://aka.ms/wslubuntu2004 -エクスプローラーで「C:\Windows\System32」に行くと下の方に「Ubuntu 20.04」に似た名前のフォルダができているので、それをクリックしてインストールする --ubuntuのコンソール画面が出ればOK その後、起動し、ユーザー名とパスワードを設定する。どちらも覚えるか&size(20){&color(red,white){記録};};しておく。 参考「https://qiita.com/choco227/items/38c141b6b105d9a7cf56」 --このユーザー名およびパスワードは、インストールする Linux ディストリビューションごとに固有であり、Windows ユーザー名とは関係ありません。 ユーザーがユーザー名およびパスワードを作成すると、そのアカウントがディストリビューションの既定のユーザーとなり、起動時に自動的にサインインされます。 このアカウントは、Linux 管理者と見なされ、sudo (Super User Do) 管理コマンドを実行できる。 ***起動方法 [#u5f4d885] 以下のようにファイルのパス検索のところに wsl と検索することで起動することができる #ref(wsl.png,,10%) #ref(wsl(1).png,,10%) **サッカーシュミレーションを行うための環境構築 [#t782bf05] ***サーバー準備 [#d6651bf7] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/rcsoccersim/rcssserver ***モニターに表示 [#qb899e8d] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/rcsoccersim/rcssmonitor ***サッカーシュミレーション環境の実行 [#u371bd38] ターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、サーバーを起動する。 rcssserver 実行したときに以下のように表示されれば問題ない #ref(rcssserver.png,,10%) 次に新しいターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、モニターを表示する。 rcssmonitor 実行したときに以下のように表示されれば問題ない #ref(rcssmonitor.png,,15%) *エージェントの実行方法 [#b847cf1b] 現段階では既存のものを使用する **準備 [#c86670f7] 下記のリンクからコードをダウンロードして説明の通り進めていけばよい。 https://github.com/KN2C2D/agent2d-stack?tab=readme-ov-file もう1チーム実行するために同じコードをダウンロードし、ファイル名を変える。 その後start.shというファイルを開き、既存のチーム名から変える。 **実行方法 [#t7127f31] ターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、サーバーを起動する。 rcssserver agent2d-stack/Agent/src/の場所でターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、1チーム目を起動する。 ./start.sh もう一つのファイルからagent2d-stack/Agent/src/の場所でターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、2チーム目を起動する。 ./start.sh 次に新しいターミナルを開き、以下のコマンドを打ち、モニターを表示する。 rcssmonitor 上記のすべてを実行し、以下のように画面が出れば問題ない #ref(rcssmonitor1.png,,15%)
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